Written by: thempra on 19/06/2008 @ 08:52
Hemos apliado los comandos con los que trabaja la parte hardware, y reestructurado gran parte de las DLL para poder ir ampliandolas (repositorio), en breve publicaremos un diagrama de clases para un mejor entendimiento.
Novedades
Sobre un motor:
*00# Avanza el motor derecho
*01# Retrocede motor derecho
*02# Para motor derecho
*05# Velocidad max
*06# Velocidad media
*07# Velocidad min
Sobre el otro motor:
*10# Avanza motor derecho
*11# Retrocede motor derecho
*12# Para motor derecho
*15# Velocidad max
*16# Velocidad media
*17# Velocidad min
Para tener la información de los sensores:
*20# , como respuesta a éste mensaje se enviarán 3 bytes
El primer byte:
Sensores ultrasonido:
Bit 0: Lee Ultrasonido derecho
Bit 1: Lee Ultrasonido frontal
Bit 2: Lee Ultrasonido izquierdo
Sensores infrarrojo:
Bit 3: Siguelineas derecho
Bit 4: Siguelineas izquierdo
Bit 5: Infrarrojo inferior
Sensores volumétricos:
Bit 6: PIR
Byte 2: Encoder derecho cuenta
Byte 3: Encoder izquierdo cuenta